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2006年7月16日 (日)

RAMが足りないかも

今年のマイクロマウスは ITRON系のリアルタイムOSである NORTi for YC を積んでみようということで、H8/3052F (ROM 512KB, RAM 8KB) に NORTi for YC を積んで制御プログラムの開発を進めています。しかし、ここにきてOSを積むのにはちょっとメモリが足りなかったことに気づきつつあります。

元はといえばOSを積む前にメモリの必要量を見積もらなかったことがまずかった。なので今見積もってみます。

  • タスク数最大10個 × 平均スタックサイズ1024Byte = 10KByte
  • メッセージバッファ最大数 4個 × 平均バッファサイズ256Byte = 1KByte
  • システムメモリ 1024Byte = 1KByte

これだけですでに12KBです。この調子では16KBあっても足りないかもしれません。スタックサイズの1024Byteというのは結構大きめですが、printf を使いたい場合はこれくらいのスタックサイズが必要です。(全部のタスクで printf を使う必要はなく、むしろ処理速度が落ちるので printf を使わないほうがいいのですが・・・)

エラーメッセージログや動作ログを記録しておくためにも、最初から外部RAMを検討しておくべきだったと、いまさらながら思いました。

回路設計のミスなどもあって回路を作り直したい気持ちはありますが、作り直しは手間が大きいので、とりあえずソフトウェア的にがんばれるところまでがんばって、それでもだめなら回路作り直しに移ろうと思います。

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