CR-V購入と生姜焼き

本日、近所のディーラーまで行ってCR-V購入の契約をしてきました。タイプは４WDのZXです。本当はアルカンターラエディションを希望していたのですが、ちょうどイヤーモデルの切り替え（要はマイナーチェンジ）の通知が（メーカーからディーラーに）あってアルカンターラエディションの生産が終了してしまったのでアルカンターラエディションは入手できないとのこと。イヤーモデルの発表を待つと10月くらいになってしまうのではないかということで、ZXに決めました。

予算は商談開始時に提示した上限を超えないよう、本体価格の値引きやオプションの増減、諸費用で削れるものの調整をしてもらいました。納車は8月の第1週くらいになる予定で、今のっているセリカは廃車にします。（廃車にしないと補助金の25万円が出ないので。）

CR-Vとは直接関係ありませんが、先日ご近所オフで知り合った方のmixiの日記に「豚肉とキノコの生姜焼きがおいしかった」とあったので、試しに作ってみました。

キノコはエリンギを使用。味付けは味醂と醤油だけです。作ってみてから彩りがちょっとさびしいと思ったので、朝食用に買ってあったキウイを並べてみました。ついでに味噌汁にはナスとブロッコリーが入っています。ちなみに、トレーの右上に移っているマグカップはホンダのディーラーで粗品としていただいたものです。

適当に作った割にはまともな味になりました。特に、キウイの酸っぱさが生姜焼きのアクセントになっていていい感じです。また、エリンギが生姜焼きの汁を吸って味が染みており、豚肉とはまた別の主役になっていました。反省点としては、おろし金が無かったので今回はショウガをみじん切りにしてみたのですが、これはゴロゴロしてしまってあまり食感が良くありませんでした。材料はもう1食分あるので、明日はおろし金を買ってきて再挑戦したいと思います。

8月までのスケジュールを引きなおす

ダラダラしているうちに7月に入ってしまい、最初の試走会まで1カ月を切ってしまいました。最初の試走会では是非ともコースデータの収集をしたいと考えているので、データ収集に必要な機能に絞り込んでスケジュールを見直しました。

方針としてはこんな感じです。

• データ収集に直接関係ない機能は後回しにする。
• ファームウェアは去年のものを今年の回路用に移植することで開発期間短縮を図る。
• IMUの開発が8/1までに間に合わないので、台車制御モジュールにジャイロを積んでしまう。（去年の回路はそういう作りだった。）
• IMUに載せる予定の地磁気センサは、暫定として去年作ったモジュールをそのまま使いまわす。
• 3連休に年休を1日足して4連休を作り、そこでデータ収集用のアプリを集中して作る。
• データ収集がちゃんとできることを確認したうえで試走会に出る。

時間があると思うとついつい余計な機能を付けたりしてしまうので、出来る限りシンプルにしてこの1カ月を集中して最初の試走会に臨みたいと思います。

試乗と見積もり

先日の日記でそろそろ新しい車を買おうかなぁという話をしましたが、今日はホンダのディーラーでCR-Vを、トヨタのディーラーでRAV4を試乗させてもらってきました。カタログはすでにもらっていたので、カタログスペックと価格から考えてRAV4のほうがいいかなぁと思っていたのですが、CR-VとRAV４の両方に試乗してみて気持ちが変わりました。

試乗してみて感じたところをいくつか書きます。

• RAV4よりCR-Vのほうが車内が広く感じました。カタログで数字を見る限りではRAV4のほうが若干広いのに。
• どちらの車も、後部座席にちゃんと人が座れるように出来ていました。（当たり前のことかもしれませんが。）
• 車の質感（プレミアム感）はCR-Vの方が上です。内装もCR-Vの方が上。
• 試乗させてもらったコースが異なるので単純比較はできませんが、RAV4は路面の凹凸があると運転席にポコンポコンという感じで伝わってきました。CR-Vの試乗コースは凹凸が少なかったのか、そのような感じはありませんでした。
• RAV4は一定走行速度で走っているとエンジンの回転数が１０００ｒｐｍというアイドリングに近い回転数になっていました。これはCVTのおかげなのだと思います。
• CR-Vのパネルメータは燃費計、外気温の表示が可能ですが、RAV４にはそれがありません。
• 運転のしやすさはどちらも大きな差を感じませんでしたが、ハンドルを握った感じはCR-Vの方が私の好みに合っていました。

続いて価格ですが、CR-Vの４WDで一番下のグレード（X)とRAV4の一番上のグレード（SPORT）が同じくらいの値段で、さらにRAV4はエコカー減税が適用されるので自動車重量税、自動車取得税がそれぞれ50％オフです。なので、価格で勝負すればRAV4が勝つでしょう。

後は私がプレミアム感をとるか、手ごろな値段をとるかのどちらかだと思います。

試験の結果

6/30に、情報処理技術者試験の結果と自動認識基本技術者試験の結果が発表されました。結果は、情報処理（エンベデッドシステムスペシャリスト）が不合格、自動認識のほうが合格でした。

エンベデッドシステムスペシャリストの結果の内訳は次の通りでした。
　午前 I　・・・81.6点
　午前 II ・・・92.0点
　午後 I  ・・・38点
　午後 II ・・・採点なし
この午後 I の38点というのが納得いきません。それほどできなかったという印象がないので。そう言っても、手元に答案用紙がないので答えをどう書いたかもうわからないのですが。

まあまた来年受けますよ。

もったいなくて捨てられない部品を処分する

いろいろとやりたいこと、やらなきゃいけないことが溜まってきて混乱状態になってきたので、久しぶりにGTDしてみました。それで金曜日の夜から土曜日の今日はすぐにできることを片っ端から片付けています。

いつもGTDの「気になること」リストを作ると「古い○○を捨てる」という項目が出てくるのですが、いつもそれができません。特に、昔ロボット用の部品として買ったけど使わなくなってしまった在庫を処分することがなかなかできません。例えば、1個8千円～1万円くらいで買ったRCサーボモータが30個くらいあって、もったいなくて捨てられない。でも、持っていても使わない。けど、捨てられない。

ヤフオクなどに出してしまうことも考えましたが、mixiのロボット開発系コミュニティで「あげます」トピックを出してみたところ、すぐに貰い手が決まったので早速箱詰めして発送しました。同じような部品を使ってロボットを作る人が集まる場所で放出したことが、今回早く貰い手が見つかった主要因だと思います。

台車制御モジュールからモータが動いた

DCモータがやっと回りました。

ロボット開発における山場は幾つかありますが、最初の山場はCPUの立ち上げまでで、次の山場がモータが回るまでです。モータが回ったということは、CPUが正しく動いていて、ホストとCPUが正しく通信できていて、電源系と駆動系の回路がそれぞれ正しく設計されて、正しく実装できていることを意味します。

大幅にスケジュールがスリップしてから計画の見直しをしないままズルズルとやっていますが、今日はこれから計画を立て直して、８月１日にはマニュアル操縦でセンサデータ収集ができるレベルまで確実に持っていきたいと考えています。

新しい車の購入を考える時期がきたかもしれない

いつもお世話になっている自動車ディーラー（ネッツトヨタスルガ）から１２カ月点検の案内の電話があったのと、ちょうど後輪のブレーキからいつも擦れる音がして気になっていたこと、バッテリとオイルの交換をしようと思っていたことが重なって、今日はディーラーまで行って点検を受けてきました。

１時間ほど待っている間に馴染みの営業さんから「試乗してみませんか？」というお誘いを受けて、まるでチョロQのような車に試乗させてもらいました。排気量は1000ccと小さいのに車体が軽いせいなのかアクセルを軽く踏んだだけで十分加速します。普通に運転していると私が乗っているセリカとそれほど違いがありません。よくできた車だと思います。ただし、バックしようとすると後ろが見えない。

点検でブレーキを見てもらった結果、ブレーキディスクが階段状に削れてしまっていること、ブレーキパッドが既定の隙間分だけ戻らなくなっていることにより摩擦音がしていることがわかりました。ついでにサイドブレーキの効きが悪いことも伝えたところ、ブレーキの修理をする際にブレーキを分解するのでそのときに見ておきます、という返事をもらいました。ついでにサスペンション周りのゴム部品がヘタリ始めていること、クラッチが大分擦り減ってしまっていることもわかりました。

これだけ全部修理すると、ざっと見積もっても２０万円を超えてしまいます。今のっているセリカは平成７年式なので中古車としての市場価値はほぼ０円。ちょうど１３年を超えているので、それなら下手に修理するより２５万円の補助金やエコカー減税がある今、車を買い換えてしまってもいいのかなぁなんて思いました。

fit-PC2がとどいたのでWindows XPをインストールした

先日は fit-PC2の発売が開始されたと書きましたが、購入を申し込んでお金を振り込んだら２日でfit-PC2がとどきました。これに、2.5インチSSD(32GB)を挿して、OSを入れてみました。

当初は手元にWindows XP Home Editionが余っていると思っていたのですが、会社の寮を出るときに管理人さんに自作PCと一緒に譲ってしまったらしく、XP Homeがありません。Windows 2000なら余っているのがあるのでこれを入れてみようと試みましたが、インストールがうまくいきませんでした。おそらく、Windows 2000の時代にはSATAというものがなかったのでドライバがなくて動かないということなのだろうと思います。（Windows XP SP2以前でSATAのHDDにOSをインストールする場合に発生する問題点と同じことが起きていたので。）

Windows XPでもSP3以降ならSATAドライバが統合されているようなので、近所の電気屋さんでWindows XP Home Edition（SP3)を購入して、ようやくインストールが進むようになりました。ついでに書いておくと、私の手元にUSB接続のキーボードが無く、キーボードがないとインストール作業ができないことがわかったのでキーボードも購入しました。

OSのインストール後、これも新たに購入したMacAfeeインターネットセキュリティをインストールして、いざネットワークにつないでWindows Updateをかけようとすると、ネットワークにつながりません。よく見てみると、ネットワークアダプタ自体が認識されていません。しゃーないので、ここからドライバ類をダウンロードしてセットアップしてネットワークにつながるようになりました。そしてようやくWindows Updateができて、一通りのインストール作業が完了しました。

ここまでで気付いたことを書いておきます。まず何といっても筺体が熱くなります。室温25℃に対してfit-PC2の筺体の温度は45～48℃くらいになります。（非接触温度計で計測。） アルミでできた筺体の温度がそれくらいなのですから、内部のCUPはおそらく50～60℃くらいは行っているだろうと思います。ロボットのコントローラとして使用することを考えると、ヒートシンクや冷却ファンなどなんとかして熱を逃がす方法を考えないとまずい。

もうひとつ特筆すべきことは、接続できるモニタがDVIじゃないと駄目だってこと。D-sub15ピンのアナログRGBじゃダメなんですよ。私はどうしたのかって？　えぇ、DVI入力がある液晶ディスプレイも買ってしまいました・・・

fit-PC2 発売開始

ロボットの制御用に使おうと思っていた fit-PC2 ですが、CompuLabの日本の代理店であるイーテック社がいよいよ発売を開始しました。ということで、fit-PC2 Diskless C1600を早速１台注文しました。

まだ台車モジュールのファームが手つかずなので、まずはそちらを片づけてからfit-PC2にSSDを積んで Windows XPを乗せて、とりあえずデータ収集するだけのプログラムを組もうと考えています。

自動認識基本技術者試験を受けてきた

6/5(金）が会社のカレンダーで年休消化日に充てられていたことと、今年はいろいろ勉強したい年だというのがありまして、5日、6日の二日間でJAISA（日本自動認識システム協会）が主催する自動認識基本技術者試験（1.5日講習会付き）に行ってきました。仕事に関係あることなのですが、会社の予算切りつめで事前申請しても出張旅費や講習会の費用を出してもらえなさそうだったので自腹で参加しました。

内容としては初日にRFID（物理的基礎、動作原理、周波数帯の違いによる特徴、電波法、標準化動向）について講習があり、二日目はバーコード（1次元シンボル、2次元シンボル、リーダ、プリンタ、評価方法）とバイオメトリクス（指紋や静脈、虹彩、音声などのモーダル毎の特徴、性能評価方法、プライバシー問題など）について講習をしたあと80分程度で試験がありました。講習と試験のレベルは技術的に深いところまで突っ込まず、営業さんや新入社員向けといったレベルでした。法制度や標準化などは常に変化するため最新事情を踏まえ、ホットな話題に時間を割いて説明をしていただいたので、非常によい講習会だったと思います。

資格自体は、別に国家試験なわけでもなく、給料が上がるわけでもないのでどうでもいいです。資格試験を動機付けの材料として、締め切りを作って勉強することが主眼なのですから。

基本技術者よりレベルアップした専門技術者試験のほうは、開催時期が悪すぎるので参加できません。残念！