2015年6月29日 (月)

今年もやります宣言

blogは写真があった方が楽しいかなと思うので、景気づけに買った靴の写真を載せておきます。 Merrell Chameleon Shift Mid Gore-Tex という靴です。定価は\27,000-とちょっとお高め。
Merrel_chameleon_shift_mid_20150628
これまでの経緯と靴の選択について書いておきます。
  • 初回参加の2010年はトレッキングシューズで参加して足の故障はなかったものの、練習不足により52km地点に23:58着でリタイヤ。
  • 2回目の2012年は軽い靴にした方が良いかと思いジョギングシューズで参加したところ、肉刺対策を怠ったせいか42km地点(19:00通過)ですでに足裏に肉刺ができ、52km地点(22:00頃通過)でかかとの痛みに悩まされ、62km地点(1:10到着)でリタイヤ。
  • 3回目の2013年はかかとの痛みに悩まされた反省から「クッション性」、「足裏アーチ補助」、「防水性」を考慮してトレイルランニング用のシューズ(SALOMON  XA PRO 3D ULTRA2 GTX)を選択。二重靴下とBoulder Sportsで肉刺対策にも万全を期して、ノートラブルで100km完歩できました。
2013年に購入したシューズは十分よい靴で、Gore-Texを採用していて防水性能も高いのですが、この年は夜から朝にかけて豪雨だったため水たまりにドボンと入ることも多々あり、靴の中まで水浸しになりながら歩く羽目になりました。その反省を踏まえて、今年は「ミドルカット」、「防水」、「軽め」なトレッキングシューズを選択しました。
装備は大切ですよ!

2015年6月19日 (金)

レベルアップのファンファーレ(祝ES試験合格)

4月に受験した情報処理技術者試験、エンベデッドシステム・スペシャリスト合格しました。

合格ラインは「午前、午後ともすべて60点以上取っていること」で、ギリギリセーフでした。これまでの経緯を振り返っておきます。

  2009 2010 2012 2013 2015
午前 I 81.6 免除 78.2 免除 91.8
午前 II 92.0 80.0 84.0 不明 84.0
午後 I 38.0 56.0 54.0 不明 71.0
午後 II 採点なし 採点なし 採点なし 不明 62.0
不合格 不合格 不合格 不合格 合格

ここ10年を振り返ってみると、幾つか製品開発に携わって経験と実績を積ませてもらったり、グループ会社(親会社主催)の大学院レベルの技術教育に1年間どっぷり(普段の仕事はそのままに)行かせてもらったり、100kmウォークを完歩したりと、いろいろ成長してきたなと思います。しかしながら、その成長と言うのはひとりで成したことではないわけで。

今回の試験も、会社で教育コースにぶち込んでもらったから合格できたようなもので、的確なご指導を下さった講師の方に感謝しております。

レベルアップした技術力で、仕事も趣味もがんばります!

2015年6月17日 (水)

トリクル充電

久しぶりにblogを書きます。

新作マウスの企画を立てるのに以前のマウスがどれくらいの精度で動作したのか確認したく、2005~2006年頃のマウスを引っ張り出してきました。しかし、電池が死んでいる。そこでトリクル充電です。

電池は単4ニッケル水素 750mAh ×10本なので、充電電流を 0.2~0.3C程度の240mAに制限して充電を開始。この電流で満充電まで充電しようと思ったら5~6時間はかかるはずなのに、30分もせず充電終了。マウスに接続してみたらモータがちゃんと回るので、多少なりとも充電できているのだと思います。

なんどか充放電を繰り返したら回復してくれるといいなぁ。

2015年4月20日 (月)

H27春季情報処理技術者試験(ES)の自己採点

久しぶりにblogを書きます。これは自分用のメモみたいなものです。

去る4/19に情報処理技術者試験(エンベデッドシステムスペシャリスト試験)を受けてきました。午前問題についてはすでに模範解答がでているので、午前問題だけ自己採点してみました。結果は次の通りです。

  • 午前 I  30問中27問正解(正答率 90%)
  • 午前 II  27問中21問正解(正答率 84%)

どちらも6割は十分越えているので特に問題なし。

試験問題はこちらに上がっていますので、どんな問題が出るのか覗いてみたい方はチラ見してみてはいかがでしょうか。

https://www.jitec.ipa.go.jp/1_04hanni_sukiru/mondai_kaitou_2015h27.html#27haru

2014年3月21日 (金)

放送大学の全科履修生になりました

どうでもいい話です。

年末に実家に帰省したい際に高校の卒業証書をもらってきたので、次の4月から放送大学の全科履修生に切り替えることにしました。といっても、卒業する気はなくて、教養を身につける+仕事に必要な知識が身に着けばラッキーくらいの軽いノリで面白そうな講義をつまみ食いしているだけです。

私にとって知識欲を満たすというのは趣味みたいなものなので、それが何の役に立つのかなど無視して、面白そうだと思ったものは仕事をしながら中間レポートと期末試験をクリアできるボリュームで取っていきたいと考えています。

2014年3月20日 (木)

ぼちぼちやります。

年が明けてから今年の目標も立てずに、仕事が忙しいことを言い訳にして3月まで来てしまいました。でも、仕事が忙しいからこそ、マイクロマウスを作りたい気持ちでいっぱいです。そろそろ今年のマイクロマウス開発プロジェクトをスタートしたいと考えています。

ちなみに、仕事は朝8:30から夜21:45まで、土曜日も仕事してますって感じです。疲れて帰宅して、22:00から自宅でロボット開発なんてありえない。その通りです。土曜日も仕事してたら、日曜日しか空いてる日ないですね。しかも、放送大学の講義とってます。それじゃいつ開発するんでしょうか。ん~、前途多難です。

2013年12月 9日 (月)

MEGA-1284P Xplained と JTAGICE3

久しぶりにblogを更新します。

更新していなかったということは、その間趣味のロボット開発が一切行われなかったことを意味しています。100kmウォークに参加したり、放送大学で講義を受けたり、朝8:30から夜9:45まで仕事したりと、家に帰ってから図面を引いたりプログラムを書いたりする余力のない日々を送っています。

それでも、マイコンいじりたい病が発症しまして、AVRのMEGA-1284Pをマイクロマウスに使ってみたくて、MEGA-1284P Xplainedという評価ボードと JTAGICE3という安価なJTAGデバッガを購入しました。先週末あたりに評価ボードをAtmel Storeから注文したのですが、その週の木曜日にはもう届いてしまい、今週はその火入れ式を兼ねて hello world 的 LED点滅プログラムを書いてみました。

プログラムを書いてみた中で幾つか困ったことがあったので覚書として書いておきます。

まず、Xplaied のサンプルプログラムが AVR Studio 4用であり、AVR Studio 6 (略してAS6) では動きません。これではサンプルプログラムの役を果たしません。Atmelさん、なんとかしてください。

それから、AtmelはAtmel Software Framework (略してASF)を提供しているのですが、AS6のASF ExplorerでAPI Documentationを読もうとすると、リンク切れになっていて読めないものが多数あります。使い勝手が悪すぎます。

さらに、JTAGICE3でデバッグする際、break pointを設定してもうまく停止してくれません。META-1284Pのデータシートを読むとbreak pointをサポートしていることが書かれているのですが、breakできない。この辺りはセキュリティ上デフォルト設定でなにかがdisableされているようで、この辺りにヒントがありそうです。

http://www.atmel.no/webdoc/jtagice3/jtagice3.special_considerations_mega.html

http://www.avrfreaks.net/modules/FreaksArticles/files/17/Guide%20To%20Understanding%20JTAG%20fuses%20and%20Security.pdf

こういうのって、見つけにくい所に書いてあって気がつかないんですよね。よく読んでbreak pointが正しく動くようになったらまた報告します。

2013年7月28日 (日)

期末試験終了

久しぶりにblogを書きます。

放送大学の期末試験が片付きました。仕事はそこそこ忙しいです。そのせいか、ロボット開発が全く進んでいません。でも、100kmウォークの参加申し込みだけは済ませて、少しずつ練習しています。

とりあえず試験が終わってひと山越えた気分なので、マイクロマウスや100kmウォークなど今年の残り半分の計画を立て直したいなと思っています。

2013年5月 3日 (金)

ひきこもって Eagle練習

ゴールデンウィークの前半は実家に帰って、後半は自宅でゲームばかりしています。うわー、ひきこもりまくりだ!

ひきこもりついでに、電気系のCADソフトであるEagleを使って、簡単な回路図を作っています。目的は2つあって、Eagleの使い方を覚えることと、表面実装にチャレンジすることです。今年はマイクロマウスの回路を表面実装で作ってみたいので、その練習をこの連休中にやってみようと思ったわけです。

それにしても、部品拾いがめんどくせ~~~!

2013年2月14日 (木)

アナログ壁面センサ用のハイパスフィルタ設計

久しぶりにマイクロマウスの話題です。先週末の3連休は、マイクロマウスのアナログ壁面センサに使用するためのハイパスフィルタについてPSpiceを使って試行錯誤していました。Spiceというのは電子回路のシミュレータで、PSpiceというのはその一種です。Amazonでこの本を買って入手しました。

まず、アナログ壁面センサの外乱になる光としては、蛍光灯や白熱灯、水銀灯、スポットライトなどがあり、これらは商用電源の周波数の2倍の周波数で点滅していることが知られています。すなわち、1Hz以下の定常的な外乱以外に、東日本なら100Hz、西日本なら120Hzの外乱があるわけです。

このような外乱を抑え込むには、一般的にはハイパスフィルタを使います。今回初めてハイパスフィルタを自分で設計してみようと思ったわけですが、そこで遭遇した考慮すべき事項を幾つかあげてみます。

  • どのような出力を期待するのか?
  • 回路は複雑になってもよいのか?
  • 部品点数は多くてもよいのか?
  • どうやって狙った特性が出ていることを確認するのか?

一番シンプルにCR回路によるハイパスフィルタを採用することを考えると、遮断周波数をいくつにするかが問題になります。外乱が120Hzだから遮断周波数を120Hzにするとどうなるでしょうか? 遮断周波数は電力比で考えた時に1/2になる周波数ですから、電圧比だと1/√2(約0.7)になります。これでは外乱を十分に抑え込めるとは言えません。

この外乱を半分まで抑え込みたい場合、取れる手段としては2つ考えられます。

1つ目は遮断周波数を高くすること。2つ目はハイパスフィルタを2段にすることです。遮断周波数を高めにとる場合、例えば遮断周波数を240Hzで設計すると、120Hzの外乱に対して約 6.8dB減衰させるので電圧比でいえば約0.46倍で、狙い通り半分以下に抑え込めます。

CR回路によるハイパスフィルタは特性が比較的のっぺりしているので、もう少し急峻な特性を得たいと考えると、ハイパスフィルタを2段にすることが考えられます。これが2つ目のの手段です。遮断周波数 120HzのCRハイパスフィルタを2段にすると、120Hzの外乱が約 9.7dB減衰され、電圧比で約0.34倍になります。これなら、外乱を十分抑え込めたと言えるでしょう。

どちらの手段を用いるにせよ、ハイパスフィルタの出力は尖ったものが出るので、CPUのADCで読み込むタイミングが悪いとピークを拾えません。なので、簡単なピークホールド回路は必要になるものと思います。これもPSpiceでピークホールドできることを動作確認しました。

では、1次(=1段)のCRハイパスフィルタで遮断周波数を高めにとるのと、2次(=2段)のCRハイパスフィルタにするのと、どちらが良いでしょうか? 部品点数から考えれば部品点数が少ない方が良いに決まっています。遮断周波数を高くした場合のデメリットは何かあるでしょうか?

受光素子にフォトダイオードを使用した場合、フォトダイオードの応答速度は約100ns、フォトトランジスタを使用した場合、フォトトランジスタ (東芝 TPS601A)の応答速度は約 2us。ですから、遅い方を取って受光素子の立ち上がり時間にさらにマージンを見て20usとしても、フィルタの特性に対して特に悪い影響はなさそうです。確認のためPSpiceで受光素子の出力に見立てた信号の立ち上がりを100usまで遅くして過渡解析をしてみましたが、それでも大した影響は見られませんでした。

ということで、結論です。部品点数は少ないほどよいので、遮断周波数を240HzとしてCRハイパスフィルタを設計し、それにピークホールド回路を追加したものを採用することにします。

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